找回密码
 马上注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 15265|回复: 24

中文乐高在线巡线比赛--30秒

[复制链接]
发表于 2016-2-4 23:18:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 十多个男人 于 2016-2-5 17:26 编辑
7 l+ v7 _& O" X, Y1 j
$ z+ ]/ A! g1 n, R- Y# g4 a5 d' j+ Z7 S9 B0 t
怎么都没什么人发这个呢,难道大神们都潜水去了。。。我还是来抛个砖引个玉吧。
* j* n% b$ X6 y, H PID-1 - 副本.rar (12.06 KB, 下载次数: 444)
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
 楼主| 发表于 2016-2-5 17:52:35 | 显示全部楼层
1.png
+ |5 R" S/ m- M' h8 G) C2 q程序的主要思路是用反射光强度的差来赋给移动转向的幅度,我这里是用的反射光强度减去40,,我这边测量出来的黑线和白线的反射光强度分别是8的58,平常我的习惯是取两个数的平均值,也就是33,之所以用40是为了让车辆在快速行驶中突然遇到垂直黑线(直角转弯)的时候,能够更大幅度的进行拐弯,防止车辆还没来得及拐弯就冲过黑线。我的反射光强度减去40的值乘以了一个S和2,其中的S是一个辅助转向的变量。
/ J# W. D1 |0 p* J1 B7 \$ V 2.png
* I+ s' c0 O) k; Z, a7 `我把寻线的图按照反射光强度分成了两个区域,反射光强度14-53以内是快速小幅度寻线区(A区),以外是低速大幅度寻线区(B区)
8 c" }, N/ r7 w6 y: ]当光感处于A区的时候,S设为0.8,转向幅度就是(当前反射光强度-40)*0.8*2,这是一个比较稳定的幅度,另外X开始增加,速度为每循环一次增加0.1,这样缓慢加速是为了小车在突然进入A区的时候,不会因为瞬间的速度过快而再次冲入B区,造成车辆一直大幅度摇摆。
5 m$ V8 K- Q/ Y# z当光感处于B区的时候,S以每循环一次就增加0.1的速度递增,使车辆的转向幅度迅速增大,但是增大速度过快的话会造成车辆在本该高速寻线的时候如果扫到B区,会以很大的幅度进行回转,造成车辆大幅度摇摆。X会从当前速度开始递减,直到X=30,其实这个递减的必要性不是特别大,直接将X写成30也没问题。程序差不多就这么个情况啦。
9 C! z' K# @6 b$ m$ L+ }, \
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-2-5 10:13:32 | 显示全部楼层

; |2 L' l( C# }3 X# @程序还在简化。。过段时间会出一个程序的解读
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复 1 0

使用道具 举报

发表于 2016-2-5 07:48:10 | 显示全部楼层
这个不错!1 \: M: h+ x. b7 z
+ T# u& w' v5 [* t( w5 G
车体简洁、巡线也很好。
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2016-2-5 09:09:36 | 显示全部楼层
大神,求程序
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2016-2-5 09:09:59 | 显示全部楼层
81256727@qq.com
- Z8 j6 \. I* [# w( G' V$ A
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2016-2-5 10:39:44 | 显示全部楼层
没记错的话是不是有个右手规则来着,但是貌似这个寻的是车身的左边线吧
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-2-5 11:19:21 | 显示全部楼层
大地的复活 发表于 2016-2-5 10:39
/ \3 x5 B3 {% U没记错的话是不是有个右手规则来着,但是貌似这个寻的是车身的左边线吧

4 |7 f5 h# t( ~' ]纳尼。。我一直以为是只寻外线就可以了。。那我去改改好了
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2016-2-5 12:37:35 | 显示全部楼层
帮你重新编辑了帖子,看视频,应该是采用了变速的技术,按照规则是需要上传程序的。
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2016-2-5 14:44:59 | 显示全部楼层
这个寻得真的非常好,期待程序讲解
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-2-5 17:23:50 | 显示全部楼层
糖伯虎 发表于 2016-2-5 12:37
& m% W- k/ i1 y  c帮你重新编辑了帖子,看视频,应该是采用了变速的技术,按照规则是需要上传程序的。
# B+ F/ \9 A- I% p- k2 Y
好的好的 谢谢啦
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-2-5 17:53:15 | 显示全部楼层
y81256727 发表于 2016-2-5 09:09
6 Q. l  j- m1 l7 y( l( @大神,求程序

" x* ~. s# I  _& v# \( ]  `( [程序放出来了噢
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-2-5 17:53:31 | 显示全部楼层
大鲨鱼 发表于 2016-2-5 14:442 @. D3 p* ^( q) k# j& D+ }
这个寻得真的非常好,期待程序讲解

  f, h2 q: b0 X程序放出来了哦
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2016-2-5 21:48:34 来自手机 | 显示全部楼层
厉害厉害!谢谢指教。
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2016-2-6 08:53:11 | 显示全部楼层
厉害啊,我的45秒啊(没用pid),差太多了,还得改啊!
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 马上注册

本版积分规则

QQ|手机版|中文乐高 ( 桂ICP备13001575号-7 )

GMT+8, 2024-3-29 03:43 , Processed in 1.334985 second(s), 27 queries .

Powered by Discuz! X3.5

Copyright © 2001-2020, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表