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本帖最后由 “” 于 2016-2-29 18:35 编辑
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2月由于各项其他工作,只有1天多的时间可以做此项目,尚未完成。
! v% n9 F, H4 K8 i5 V, j在此截止日,特发此半圈视频,留念我参与的过程。: l; l+ {7 ?9 P5 i
完整一圈我还会陆续完成,因为这是追求。
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此外感谢坛友在论坛中发出了EV3basic的信息。
6 S$ s' U8 D2 B# ~. }7 n代码环境帮助我能减少了大量的时间,可以专心用来调试。
- S1 b! S4 r% f: B" Z( O- x5 s7 ~此外,软件也异常方便,支持原生的固件,支持wifi 蓝牙 数据线,编译传输速度也非常快(基本点击编译并运行,转身机器就执行了)。
1 \1 c3 ]+ P+ ?. s4 j, P. K$ ?在忙完后,我会将功能以及函数进行汇总造福坛友们。(由于原版英文较长,希望有志同者共同完成)4 F: |& D3 {" m; o; I/ o+ P
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上半圈视频之前我想,分享一些个人对这段路线的感受:
9 n8 d- f) a! t1、如果是真正熟悉pid的人其实一般不会跑这个路线,因为他们知道pid的弱点,如此明显的锐角弯基本是直接飞线的。因为走线过程中,过这样的弯需要1轮停止,甚至后退才能保证不飞线。而在编程过程中把某些限制(如果某输出力量小于0 ,那么某轮输出力量=0)去掉,那么pid的速度优势就瞬间没有了。加上EV3伺服电机的运行特性会产生很多停顿,造成不流畅。, J" W. T+ M% i
2、PID的调试非常有针对性,要发挥出最好的效果,必须对其中的每一条线单独调试,这个估计很难做到,也不方便做到。尤其是头部,PID的优势基本说小的可怜。 F# o0 m; J& M* i
3、机器运行过程中的TP很关键,因为调高了就能提高速度,但是由于伺服电机的特性,会同步两者的速度(走快的会自动减速,走慢的会自动加速),因此TP的提高有时没有任何效果,甚至会起反作用。这也就是为什么到达一个极限之后速度上不去的原因,但这也正给了方便的地方,当速度一般,Kp适量的条件下能顺利地完成,因为系统系统有帮机器降速了。
) \( Z' `: o* _2 y j( E4、在极限条件下,一圈的时间和头部所花时间是最相关的。其实也就说,快慢的关键是头部跳过多少线。因此这也是我最大的考虑之一。因为题目中没有对走线的要求说明很细致,飞线也有很多不同的理解。因此我尽量不跳线完成,也增加了很多时间。通过速度的差别,很明显感到为了走完整的线,我速度降了非常非常的多。
# ?: J8 x( o, \最后感谢会员们的共同参与,也让我有提升。
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' ?, y$ ]2 j W s我知道大家最想看的是什么,视频如下:(从尾巴到头颈用时7秒,通过头部需要5秒,对于头部的时间我也是醉了)
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