双光感变速巡线（附修正模块）视频已上传

阅读模式 · 发表于 2017-2-8 19:23:24

本帖最后由 Genesiser 于 2017-2-9 10:11 编辑

经过一系列调试，我的双光感变速巡线程序终于有了眉目，希望大师一起讨论一下。
重要信息：该程序仅供交流禁止转载禁止在比赛中抄袭伸手党请自重

http://v.youku.com/v_show/id_XMj ... w.8278793.2736843.4附：该程序并不适应所有线性以及场地，若巡线失败，请调整数值
参数调整方法：
kp1-转向灵敏度
kp2-速度变化范围
up-整体速度可达最高值
speed-平均速度

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-2-9 08:40:22

巡线效果看着很不错。

比我最初提出的自动变速巡线好多了。

Genesis_TEAM · 发表于 2017-2-8 21:06:40

直角锐角基本没问题

Genesis_TEAM · 发表于 2017-2-8 21:55:46

看了回复下呗

xiezenji · 发表于 2017-2-8 22:55:09

有用，参考一下

laoyaoguai · 发表于 2017-2-8 23:14:57

主程序是哪个？9还是10？

Genesis_TEAM · 发表于 2017-2-9 09:34:09

冀·闲庭信步发表于 2017-2-9 08:40
巡线效果看着很不错。

比我最初提出的自动变速巡线好多了。

谢谢，您的思路真的很好

Genesis_TEAM · 发表于 2017-2-9 09:34:54

laoyaoguai 发表于 2017-2-8 23:14
主程序是哪个？9还是10？

10

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-2-9 09:54:40

Genesiser 发表于 2017-2-9 09:34
谢谢，您的思路真的很好

这正如你所说，算法还有很大的改进空间，我一直在做这个工作。

期间发现，万能的数学无处不在。

Genesis_TEAM · 发表于 2017-2-9 10:02:09

冀·闲庭信步发表于 2017-2-9 09:54
这正如你所说，算法还有很大的改进空间，我一直在做这个工作。

期间发现，万能的数学无处不在。

嘿嘿

tansiyuan · 发表于 2017-2-9 10:05:15

谢谢，参考一下

Genesis_TEAM · 发表于 2017-2-9 10:05:33

冀·闲庭信步发表于 2017-2-9 09:54
这正如你所说，算法还有很大的改进空间，我一直在做这个工作。

期间发现，万能的数学无处不在。

我的算法其实也有个问题，参数太多了，除去修正值可调参数达到了4个，已经跟PID一样了，光kp就有两个，赛场上就呵呵了

kao77471891 · 发表于 2017-2-9 10:15:22

参考参考。

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-2-9 10:17:24

Genesiser 发表于 2017-2-9 10:05
我的算法其实也有个问题，参数太多了，除去修正值可调参数达到了4个，已经跟PID一样了，光kp就有两个，赛 ...

PID巡线效果非常好，但缺点就是参数多。

我的设计初衷就是减少参数，让中小学生可以迅速掌握。

殇灬痛§幸运石 · 发表于 2017-2-10 14:35:32

不错，可以参考

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