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中文乐高在线比赛——最笔直的300厘米

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发表于 2017-7-10 11:43:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
        去年的寒假,我们挑战了巡线,今年的寒假我们做点什么呢?2017年的暑假挑战来了。

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挑战内容:
        从起点A点与终点B点相距3M,参赛者设计一辆车,让车的右前轮紧贴着起点的黑线,从起点行驶至终点,当行驶至终点后,测量车的右前轮与黑线的垂直距离,比一比谁的距离最近。
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: g! {$ s( _; R3 R+ U/ w$ ]
比赛要求:
  • 只能使用乐高的积木$ _) _3 h6 ?2 y" n, v3 Z5 f2 J" i* G
  • 允许使用可编程模块(机器人主机)
  • 可以允许使用传感器(含第三方传感器,如HT,mindsensor,或者自制)
  • 起点A点与终点B点可以用任意乐高积木标识(最好为乐高圆孔砖块)
  • 起点A点与终点B点不允许有黑线、不允许有其他牵引机构(包括,但不限于导轨,轨道)
  • 起点A点与终点B点不可贴着墙
  • 行驶速度不能低于30) Y  V% z4 h- s; {5 \
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比赛时间及发帖要求:
        2017年7月10日0点至2017年7月31日12点,在论坛“会员活动》最笔直的300厘米”版块发帖,即视为参加本次活动。
要求帖子中必须有完整的作品照片一张、能表现出作品运行状态和功能的视频一段,另外,还请对你的作品思路做出说明,比如你是用什么方法实现了按钮的功能,比如你的结构有什么亮点。
        我们欢迎大家分享自己的作品程序和结构细节照片,并积极参与讨论。( p- e7 Y" u+ w
        $ A. x5 A+ l* c/ g4 r% E
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评选方法:
  • 按照小车最终位置与终点B点垂直距离排序,前10名参与者可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本
  • 8月1日起,我们对获奖名单和所有参赛作品进行为期3天的公示
  • 请大家在公示贴中跟帖做出评论,可以谈谈自己的收获,也可以对参赛作品做出讨论,我们将在其中抽取参与奖
    # v9 o+ N3 b$ F

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参与奖:
  • 以7月31日股市收盘的上证指的数个位作为基数N,与基数对应的N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本  o& A$ T* p& T/ [* e# _

! A2 h5 j( K; t* x" x' J& U补充说明:
  • 已经通过成绩获奖的不得获取此奖;
  • 灌水的网友将被取消资格;
  • 如获奖楼层不存在则获奖资格顺延
  • 如N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼正好是上述情况,获奖资格则顺延至相对应的下一楼,如2N楼的获奖资格被取消,获奖资格则顺延至2N+1楼。(如上证指数为3210,则获奖楼层为2楼、10楼、20楼、30楼和40楼)  d# ~; T6 R' o5 b( P

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比赛奖品:
  • 本次比赛的奖品是由论坛翻译、人民邮电出版社出版的书籍,获奖者可以选择在中文乐高书局里面有的书籍,任选其一。
  • 作品运行状态和功能的视频一段,另外,还请对你的作品思路做出说明,比如你是用什么方法实现了按钮的功能,比如你的结构有什么亮点。
  • 我们欢迎大家分享自己的作品程序和结构细节照片,并积极参与讨论。
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. N* k, c3 e* l评选方法:
, E- ^3 t+ N2 ^
  • 按照小车最终位置与终点B点垂直距离排序,前10名参与者可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本
  • 8月1日起,我们对获奖名单进行为期3天的公示
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参与奖:
        以7月31日股市收盘的上证指的数个位作为基数N,与基数对应的N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本
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补充说明:
  • 已经通过成绩获奖的不得获取此奖;
  • 灌水的网友将被取消资格;如N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼正好是上述情况,获奖资格则顺延至相对应的下一楼,如2N楼的获奖资格被取消,获奖资格则顺延至2N+1楼。
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比赛奖品:
        本次比赛的奖品是由论坛翻译、人民邮电出版社出版的书籍,获奖者可以选择在中文乐高书局里面有的书籍,任选其一。
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发表于 2017-7-10 23:37:05 | 显示全部楼层
       走直线,几乎是所有参加fll比赛的朋友都有面对的问题,每年比赛前,我们都会看到很多人在问:我怎么能让机器人走直线?0 W+ S* A" e) |7 h
        论坛推出这个比赛,目的是让大家能对自己在比赛中遇到的问题做出总结和研究,闲暇时不做技术研究,只靠 比赛前借鉴别人的方案,或者临时提出问题期待别人给出答案,自己的技术水平提高就会很慢。' \4 a7 m# E( Y& C  ], Q) _: F7 D
       在此,我根据自己的经验给出几点建议,希望能对开拓大家的思路有所帮助。
2 a' c6 v% d9 E3 j/ \/ E  _# h       1、影响机器人走直线的因素很多,机器人的结构、程序的编写、场地环境,都可能对机器人的运行结果造成影响,其中场地环境不是我们可以控制的,建议大家从结构和编程两个方面进行思考;
% K6 z; m' s- m8 s# `( }; a( T/ N        2、在结构方面,轮胎的磨损、结构是否对称、组装时零件之间的牢固程度及摩擦,重心的位置、驱动方式(前驱、后驱、四驱)、履带和轮子、从动轮的方式、从动轮的摩擦力,等等。每项因素可能都会影响到机器人走直线的效果。
7 l0 D' W/ L3 q8 y1 H* b4 [* L        3、在编程方面,有没有纠偏的方式、启动方式对运行结果的影响,用陀螺仪检测方向时能不能解决传感器的漂移,能不能用检测电机当前功率的方式解决走直线问题% ]& `# T3 v0 @. {6 H& ]
        4、将结构与编程结合起来,你还会找到很多解决走直线问题的方式,比如机器人重心+驱动方式+启动速度,这三者结合起来,机器人会有怎样的表现?7 ?6 O. _9 L; U8 J7 v8 d! M
        fll的核心理念中有一句话:过程比结果更重要,我们希望大家在做这个项目的过程中不要急于得到结果,大胆假设、小心求证,想想如何监测数据,如何验证自己的想法,反复尝试,如果你擅长编程,能不能在结构上多做出尝试;如果你擅长结构,能不能试试新的编程思路。
; X0 _! Q* B6 I! d& {7 r( T    最后,我们希望大家发帖时,公开自己的思路和过程中的各种得失,总结之后,你会发现最受益的是自己。而看帖的各位朋友,也请不要只抱着看看、学习的想法,积极参与讨论是对发帖人的尊重,也是让自己提高的最好方法,你的疑问和收获都请在公示贴中留言,别忘了还有参与奖哦!
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发表于 2017-7-11 09:50:49 | 显示全部楼层
可以不使用ev3主机吗?只用乐高普通马达做。
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 楼主| 发表于 2017-7-11 14:29:06 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-11 09:50
, n6 x0 k1 K9 I- V# J& P可以不使用ev3主机吗?只用乐高普通马达做。
% \" d3 Q# h+ ]3 R
可以
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发表于 2017-7-11 15:54:38 | 显示全部楼层
糖伯虎 发表于 2017-7-11 14:29" l* |) q  m% D7 F! t) H! ~
可以

4 d  z8 {5 F  W# E% q个人建议追加一条规则:机器人的所有轮子中,必须是1轮1轴。即任意2个轮子不能使用同一根轴。
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发表于 2017-7-11 16:44:29 | 显示全部楼层
晓舟 发表于 2017-7-11 15:54, J' L, @" g% I9 _. h/ U
个人建议追加一条规则:机器人的所有轮子中,必须是1轮1轴。即任意2个轮子不能使用同一根轴。

5 z2 ^8 O0 ~: A' i考虑过这个问题,其实只用单马达,一样要有支撑轮,如果结构调整不好,可能跑的更偏。所以对这一条没做限制
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发表于 2017-7-12 10:46:02 | 显示全部楼层
今年暑期课就上这个了
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发表于 2017-7-12 10:48:22 | 显示全部楼层
晓舟 发表于 2017-7-11 15:54
! X2 b) p0 S9 H个人建议追加一条规则:机器人的所有轮子中,必须是1轮1轴。即任意2个轮子不能使用同一根轴。

. w8 S% B* ~: Y) e晓舟这规则追加的。补刀好狠啊

评分

参与人数 1人气 +10 收起 理由
legolover2005 + 10 就是

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发表于 2017-7-12 10:54:17 | 显示全部楼层
不好意思想到个问题,假设机器人顺着墙走,用超声波传感器校准墙算违规吗?即使离墙有一定距离
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 楼主| 发表于 2017-7-12 12:10:36 | 显示全部楼层
扑通扑通 发表于 2017-7-12 10:54
# E0 e# q: f7 b3 t不好意思想到个问题,假设机器人顺着墙走,用超声波传感器校准墙算违规吗?即使离墙有一定距离
  m7 z5 ]7 a& w" k
只要不贴着墙走就行,用超声波定位不违规
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发表于 2017-7-12 12:52:06 | 显示全部楼层
最后是当机器人的右轮到达终点B就结束了?还是说可以再前进一段进行调整?
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发表于 2017-7-12 14:50:13 | 显示全部楼层
顺着用超声定位不违规的思路走下去:超声波精度差,换成光感会好很多。6 ~' p6 M3 X0 K$ s' L' S
4 u! P, B4 Z* n3 N& h5 N
全程大致调整航向,保证到终点时误差不大于10cm。在终点前有1米长的墙用于校准,确保到达终点时误差不大于8mm。以上只是理论,具体要测试。* d, W, T3 O( o8 E( B
) {# e' B; W1 W' k. b; R
不知以上是否算违规呢?
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发表于 2017-7-13 13:26:09 | 显示全部楼层
不知道能不能用光感巡线?比如地板上的瓷砖线之类的,这样走出来的应该很直吧
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发表于 2017-7-13 13:59:30 | 显示全部楼层
这个比赛是真的好,车走直线走不直是大部分朋友都会遇到的问题。在比赛中可以使用传感器的话,那么我们使用陀螺仪传感器,在让车前进的过程中,只要车体结构牢固的话,应该不会偏差太大吧。
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发表于 2017-7-13 14:04:28 | 显示全部楼层
深蓝DarkBlue 发表于 2017-7-13 13:266 p* _+ m# m1 Y, e: D, A8 c
不知道能不能用光感巡线?比如地板上的瓷砖线之类的,这样走出来的应该很直吧

5 G* c$ A6 H6 Y7 n6 n要求里面的第四点,不允许有牵引机构,那瓷砖线也算吧,,我猜的。
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