【NXT-G中文使用帮助】复位电机模块

糖伯虎

交互司服电机拥有自动纠错机制，可帮助机器人移动更为精确。但是，有时候您可能需要关闭这一功能，“复位电机”模块则可以进行此操作。

• 模块右上角的字母显示了“复位电机”模块所控制的 NXT 端口。
  

配置复位电机模块

• 选择模块将控制的端口。
  

如何使用复位电机模块

如果使用单个“移动”模块（“下一动作”参数设置为“制动”）驱动机器人向前 8 圈，其将在停止之前精确地驱动 8 圈。

也可以使用 4 个“移动”模块完成相同的操作，每个模块驱动 2 圈。在第 3 个模块上将“下一动作”参数设置为“惯性滑行”，自动纠错将确保机器人精确地驱动 8 圈。

假设为水平表面或均匀但略微倾斜，本示例中每个模块所覆盖的实际距离如下所示：

模块	指定持续时间	实际持续时间
1 号“移动”模块，惯性滑行	2 圈	2.2 圈
等待，1 秒
2 号“移动”模块，惯性滑行	2 圈	2.3 圈
等待，1 秒
3 号“移动”模块，惯性滑行	2 圈	2.1 圈
等待，1 秒
4 号“移动”模块，制动	2 圈	1.5 圈
总计		8.0 圈

注：如果在所有四个“移动”模块上设置“下一动作”参数为“制动”，则机器人每一步移动将更加精确。仅当将“惯性滑行”设置为“下一动作”时才可能出现错误。

如果希望让机器人每个“移动”模块驱动 2 圈，同时还要轮子自由惯性滑行而不影响下一运动，则必须包含一个“复位电机”模块。这将复位自动纠错。
使用“复位电机”模块，上述示例将更改为：

模块	指定持续时间	实际持续时间
1 号“移动”模块，惯性滑行	2 圈	2.2 圈
等待，1 秒
重置电机
2 号“移动”模块，惯性滑行	2 圈	2.3 圈
等待，1 秒
重置电机
3 号“移动”模块，惯性滑行	2 圈	2.1 圈
等待，1 秒
重置电机
4 号“移动”模块，制动	2 圈	2.0 圈
总计		8.5 圈

注：错误持续时间将视摩擦和/或斜坡角度而有所不同。

提示：也可以通过设置“停止”方向复位“电机”和“移动”模块。

配置复位电机模块的数据中心

可以通过将数据线（从其它模块的数据中心）连接至“复位电机”模块的数据中心动态地控制“复位电机”模块。
在模块数据中心放置于工作区域之后，单击模块左下角的选项卡可打开模块数据中心。


承载至模块的输入信息的数据线连接至数据中心左侧的接头。承载输出信息的数据线连接至右侧的接头。


[A] 输入接头
[B] 输出接头
[C] 数字数据线（黄色）
[D] 逻辑数据线（绿色）
[E] 文本数据线（橙色）
[F] 故障数据线（灰色）

从输入接头将数据传输至输出接头

如果输入接头有对应的输出接头（参见上面的 A），输入数据将从输入接头传输至输出接头，而不会被更改。在这种情况下，如果输入接头连接至输入数据线，仅可使用输出接头；连接输出数据线至此类输出接头而不连接输入数据线将导致输出数据线“故障”（并显示为灰色）。

承载特定类型数据的数据线

每条数据线在模块之间承载特定类型的数据。例如，如果数据线与模块数据中心的逻辑接头连接，则它仅可连接至另一模块数据中心的逻辑接头。下表显示了每个接头可接受或发送的数据类型。

数据线颜色

数据线通过特定的颜色识别：承载数字数据的数据线为黄色，承载逻辑数据的数据线为绿色，承载文本数据的数据线为橙色。

“故障”数据线

至数据类型错误的接头，则数据线将会出现“故障”（并显示为灰色）。如果数据线故障则无法下载程序。
如果单击“故障”数据线，便可在工作区域右下角的帮助小窗口中查看“故障”原因。

数据必须位于接头的可能范围内

如果输入数据线所传输的值超出其所连接接头的可能范围，模块将忽略该值或将该值改为范围内。对于仅允许较少输入值的接头（例如：仅 0、1 或 2），接头将忽略传入值超出范围的输入。
对于可接受较大输入范围的接头（例如：0 - 100），接头将强制性将任何超出范围的输入改为范围内。例如，如果“移动”模块的“电源”接头收到输入值 150，模块会将输入值更改为 100（即，位于“电源”接头范围的数字）。

此表显示了“复位电机”模块数据中心上接头的不同特性：

接头	数据类型	可能范围	值的含义	忽略此“接头”的条件...
	重置 A	逻辑	真/伪	将复位电机 A
	重置 B	逻辑	真/伪	将复位电机 B
	重置 C	逻辑	真/伪	将复位电机 C

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叙白

求楼主给一个实例程序。