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抓手机器人

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发表于 2018-9-7 15:55:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 laoyaoguai 于 2018-9-7 15:55 编辑

看了原作的抓手机器人,有些想法,就做了一个

我总觉得有可能让机器人钻到卷轴下面去,然后把卷轴抬升一点点就可以带走了。没想到这个思路让我折腾了很久,居然比拍照机器人还要麻烦。当然,大家看到的结果却是这个抓手机器人简单得太不像话了

需求
如图13-1和13-2,机器人需要进入卷轴隧道,将放在10cm高的卷轴取回。机器人需要自动判断卷轴的位置

机器人描述
机器人直线进入卷轴隧道,找到卷轴的位置,将卷轴从支架上取下来,然后带回

头脑风暴
1)因为机器人是直线进入,直线返回,所以没有必要用两个大型电机驱动了,用一个电机驱动就好。
我选择了官方科技挑战的某个机器人作为基线
mayan4-1.png
2)机器人钻到卷轴下方的空间,这需要机器人的至少一部分高度小于10cm
3)超声传感器朝上,当机器人钻到卷轴下方的时候,超声传感器可以监测到距离变化,从而确认卷轴的位置
4)用一个抬升装置把卷轴抬升一点点,把卷轴取下来
5)原路返回
6)抬升装置应该在机器人的中部,要考虑卷轴的重量,不能使机器人失去平衡
7)考虑卷轴可能比较重,需要用增加力量的传动结构,我们选用蜗杆+齿条的结构

草图

IMG_8578.jpg
狗尾续貂是我擅长的事:D
在官方机器人的基础上,加装蜗杆-齿条结构抬升托盘,在前面放超声传感器
六个轮子,后面两个用一个大型电机驱动

搭建
搭建的过程非常的艰辛,完全出乎意料,那个10cm的高度限制,哎,折腾惨了
我也纳闷,在想到蜗杆-齿条结构的时候,翻遍了各种乐高书,逛遍了youtube各路大神,都没有使用蜗杆-齿条的例子
试了很多次,才发现,蜗杆的轴离齿条的距离太近,根本就没有一种齿轮能够塞进去。除非用很长的轴,传动结构离蜗杆很远。官方的42061展示了这样的结构,没有用电机驱动而已,大家有兴趣可以研究一下。不过,那个结构用到的零件长度就大于10cm

不说了,说多了都是泪,上图
IMG_8557.jpg
侧面细节
IMG_8558.jpg
蜗杆-齿条结构特写
IMG_8559.jpg

程序
确实简单得太不像话了
mayan4-2.png
只用一个电机前进后退,超声传感器是躺着看天空的,钻到卷轴下面就会检测到距离小于10cm。这时还需要前进一点点,让托盘到达卷轴的下方。
接下来,升起托盘
最后,原路返回。这里有一个小技巧,我没有重置B电机的角度传感器,它走了多远,就让它往回走多远,回来的时候,直接以到达0作为结束条件

视频
那个卷轴可是真卷轴,来自游戏《古剑奇谭》:D,比书里面那个塑料卷沉多了


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发表于 2018-9-7 20:16:02 | 显示全部楼层
你这样做齿条是会碰到二号连接器的,老款的蜗杆不适合这样驱动,新款的蜗杆可以驱动部分齿条。
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发表于 2018-9-8 09:23:35 | 显示全部楼层
有意思,不知对《设计日志》有何感受,分享下可好?
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发表于 2018-9-8 11:16:23 | 显示全部楼层
不错啊,学习了
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发表于 2019-4-28 20:08:16 | 显示全部楼层
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发表于 2019-8-6 11:33:56 | 显示全部楼层
挺好
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发表于 2019-10-11 17:59:58 | 显示全部楼层
视频看不了?
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发表于 2020-12-11 20:13:31 | 显示全部楼层
不错
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发表于 2021-1-23 18:56:38 | 显示全部楼层
谢谢学习一下
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发表于 2021-4-1 10:58:04 | 显示全部楼层
学习学习
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发表于 2021-9-24 19:22:51 | 显示全部楼层
不错,自制齿条很有创意
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