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Reinhard Grafl大神的魔方机器人心得

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发表于 2017-7-3 21:05:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 laoyaoguai 于 2017-7-3 21:42 编辑

这几天真是“忽如一夜春风来,群友都在解魔方”,Reinhard Grafl大神的魔方机器人风头正劲,MindCuber逐渐淡出。qq群里很多人晒视频,有很多朋友成功了,也有很多朋友失败了。

本来我是不想搭的,想琢磨清楚程序之后做个原创,看见大家晒视频,看到那个速度不淡定了,也搭了一个,一次成功,没有遇到任何抵抗。现在就把我的心得分享一下,希望能帮助失败的朋友们早日享受到这款机器人的乐趣

搭建图,程序参见帖子http://bbs.cmnxt.com/forum.php?m ... 6orderby%3Ddateline

1. 搭建
如果你用普通5号电池,照图搭建即可
如果你用乐高原装充电电池,需要在图中四个地方用梁垫高一个单位
FullSizeRender 5.jpg
FullSizeRender 6.jpg
请大家自动忽略我混乱不堪的桌子。。。

大型电机上装皮筋的销最好换成球头,我用了两根皮筋并联。一般的皮筋就可以,长度大家就自行试验了哈

2.魔方的选择
原作者说了,需要竞速魔方,需要有倒角。不要不把这句话当回事,一般魔方是不行的。

两个方面,一是颜色要正,尤其是红,绿,橙这三种颜色,有些魔方红像粉红,有些魔方绿得太鲜艳像青色,有些魔方橙得偏黄,都是不行的,传感器要是不能正确识别,一切都是浮云。至于是不是黑底倒是无所谓,我喜欢用彩色。理论上白底容易造成干扰,黑底和彩色不会

二是阻力要小,也就是所谓竞速魔方,要有倒角,这样可以有一定的容错性。这款机器人用中型电机转魔方,力量偏小,如果魔方比较紧可能会转不到位,很容易就卡住了。有朋友说竞速魔方太贵了,呵呵,一分钱一分货,请按你家小朋友参加魔方比赛的规格买魔方。

推荐大雁轮回系列彩色版。我不是卖魔方的哈,不提供链接,请自行搜索某宝。图上箭头所指就是倒角。
FullSizeRender 2.jpg

3. 魔方的改造
原作者说,魔方的白色和黄色中心帽需要用乐高2x2板替换,我的经验,不必如此
你只需要把白色和黄色中心帽取下来
FullSizeRender 8.jpg
然后把2x2板锉掉四个角就可以了,没有锉刀,可以用剪刀,小心一点剪,我就是用剪刀剪的
FullSizeRender 7.jpg
接下来,试一下2x2板能不能放进中心块
FullSizeRender 9.jpg
最后,把2x2板直接拼到圆砖上。魔方放机器人上的时候,只需要卡住就行了
8.jpg

有些朋友纠结改造魔方,原作者说最好用胶水粘。现在可以不纠结了,机器人玩的时候,取下白色和黄色中心帽,卡在机器人上就可以了。人玩的时候,白色和黄色中心帽再装回去

4. 对齐
对齐操作是非常重要的,两个大型电机带动的跨接块需要与11M梁对齐,也就是原作者说的用手指感觉应该是光滑的。再在齿轮空隙的范围内左右转动一下,左右转动角度应该差不多,这点要求不是太高,差不多就行。中型电机带动的11M梁和不动的那根11M梁也要对齐。
FullSizeRender 4.jpg
装上魔方,注意魔方的各面要规规矩矩的,如果你放上去就有肉眼可以看出来的偏差,必定失败
FullSizeRender 3.jpg

观察一下,光感的光斑要完全落在棱块上,如果落在棱块和角块之间,必定失败
IMG_5691.JPG

5. 运行程序
程序我还没研究,比较复杂。没搞懂为啥每次运行都需要建数据表。。。

程序运行之后,需要大概2分种时间来建立一个数据表,这个阶段光感发红光,稍安勿躁,耐心等待
光感变成彩色光,放入魔方,白色中心块左边,黄色中心块右边,橙色中心块上面,不能放错了。强烈建议圆砖,圆板,2x2板都左边用白色,右边用黄色。按中心按钮,机器人会进行一次校准操作,需要的时间比解魔方要长一些,完了之后魔方会回到刚放进去的状态。稍安勿躁,好戏还没开始。
校准完之后,再一次按中心按钮,机器人正式开始解魔方。它的行为并非像原作者说的那样扫描之后会停下来,估计是更新程序忘了更新说明文件。你可以看到光感的颜色先是彩色,那是它在扫描,然后变成红色,后面的过程就是解魔方了,一气呵成。根据屏幕显示,扫描大概是4秒,计算零点几秒,还原大概是8秒。

还原之后,取下魔方,打乱再放回去,以后都是扫描还原一气呵成了。

有时候机器人中途会停一下,不要去管它,大概一秒之后它会继续还原动作。
比较搞笑的是,你把已经还原的魔方放进去,它居然也需要8秒
最后提醒一句,电池电不足容易卡住。

大家如果需要在小伙伴面前展(zhuang1)示(B),注意在后台做完建数据表和校准操作之后再亮相,按键之后12秒搞定,绝对镇场子神器




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发表于 2017-7-17 11:18:27 | 显示全部楼层
没事偷着乐 发表于 2017-7-17 10:15
我的魔方就是普通竞速魔方按照楼主说的买的,不行啊,是那种白颜色的。


// check scan result for correctnes, but do not try to solve yet
有人给我发了这个,显示的好像是err1的意思是错误的层数?不太懂

//   0: ok
//   1: invalid facelet counts
//   2: Not all 12 edges exist exactly once
//   3: Flip error: One edge has to be flipped
//   4: Not all corners exist exactly once
//   5: Twist error: One corner has to be twisted
//   6: Parity error: Two corners or two edges have to be exchanged
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发表于 2017-7-16 16:00:43 | 显示全部楼层
我的变白光后扫描后,听见嘟的一声之后就是屏幕显示扫描出来的魔方颜色,还有错误提示Err 1
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发表于 2017-7-16 15:57:44 | 显示全部楼层
[img][/img]
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发表于 2017-7-5 15:45:10 | 显示全部楼层
老姚这么好的帖子居然没人顶! 实在没天理
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发表于 2017-7-4 12:39:25 | 显示全部楼层
为什么我的机器灯变成彩色后只动了一下,就不动了
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发表于 2017-7-4 15:51:10 | 显示全部楼层
三个魔方都不行,现在第四个正在路上,我算是被魔方这一关给坑了
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发表于 2017-7-5 16:08:20 | 显示全部楼层
准备把大神顶到天上去
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发表于 2017-7-5 16:09:04 | 显示全部楼层
顺便问一句,运行哪个程序?

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发表于 2017-7-5 16:10:10 | 显示全部楼层
为什么下载的程序里什么都没有?
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发表于 2017-7-5 16:52:34 | 显示全部楼层
为什么运行的不稳定?有时能还原,有时不能
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发表于 2017-7-7 17:24:04 | 显示全部楼层
我的也是怎莫回事?
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发表于 2017-7-8 18:55:53 | 显示全部楼层
每次扫描右上角都出现err1,您知道是怎么回事吗?
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发表于 2017-7-12 17:19:39 | 显示全部楼层
楼主能不能私信个购买链接啊,怕买错了
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发表于 2017-7-17 09:35:25 | 显示全部楼层
没事偷着乐 发表于 2017-7-16 16:00
我的变白光后扫描后,听见嘟的一声之后就是屏幕显示扫描出来的魔方颜色,还有错误提示Err 1

我的也是这样,正在发愁,不知道是不是魔方的颜色问题
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发表于 2017-7-17 09:49:05 | 显示全部楼层
这么好的经验贴一定要支持一下
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