300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

  I; Y9 q* o8 D0 {0 e  a先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
( A' z+ k1 V8 S6 R3 J
9 {% _) y: U: x
  w- E- U3 Z, J. e7 O
连走了三遍，都很好。


为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
7 T* @5 _" N) i
可惜我是新手，照片始终传不上来。
- j/ G. }7 |* a. j: q程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
; ?7 s; W0 ]; F, l  I8 @) v
再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
& R9 H+ |8 T5 X0 P3 P走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下

HULK

; [9 A) ~; @0 N0 ~) F0 V3 ~- j0 L这个是用过的P程序，走偏不少



2 s* G1 c1 A/ g% n+ @$ Q. g3 g; `
- ]% @  k( c+ v; ^% P这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
! P; K8 G- [# y


8 p$ c: A+ o: I7 Q3 p0 L5 E

5 X2 S% L$ Q0 f还加入了数据记录，观察不到太多信息
' A8 T, t  ?- ?+ \* L) M4 g+ |( Y" J

最终还是最简单的程序取胜了：
: b: @4 {* o% V$ w! G! g- x  r
; C4 l) ^4 z5 W+ B4 V
. w7 {% c6 z# A0 q+ l8 Z  F/ a1 G, _
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
) C/ u5 I1 R7 H- `

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

* F4 P7 {# Q) O" C5 k$ G机构图再上两张，大家指点一下：



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( ]- _. O$ D! b" _

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
- w+ c; O3 H" X: I0 E0 B* h

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
0 a2 P1 _6 V; L  g. W3 O在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

7 M" f5 W1 |7 h  O% }' Y' F+ v" G谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!