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最值的300厘米——陀螺仪2.0

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发表于 2017-7-31 23:59:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 xd62215135 于 2017-8-1 00:19 编辑
2 S8 I1 c8 C9 W/ N2 y. E8 g. w( i; ]$ G/ W
发现每回都是快截止了才发,这回教上回的算法做了一些改进。
+ h: e  e0 @' Z6 w8 U  \上回1.0版不太稳定,一般在±0.5左右。一直在做改进,也参考了大家的算法。
/ ?+ u$ ^- V# h9 p如果单用P一般在6CM左右,但陀螺仪始终为0,不得其解,后来又看几遍陀螺小子的算法,发现直接用陀螺角度不够精度,假设右偏0.4,角度实际显示为0,不会矫正。另外P只是矫正车头,但车在偏的过程中所偏离中心的距离不一定会有补偿,所以即使用P,车头是正的,但路线还是斜的(个人分析,不一定对),如果加大P,会在一定程度上进行补偿,所以这也是为什么震荡小误差大,震荡大,误差可能还会变小5 `. l# s4 p* ?  M8 ~1 {
后来参考陀螺小子改为用速率,加大精度,并计算偏离距离作为补偿量; @, z* t) P8 H$ ]0 S9 X* u, m
QQ截图20170731234708.png # w. z7 C5 _$ N) Q
先是算了下平均速率,这个算是陀螺小子简化版吧,之后速率*时间计算出偏移角度,在用角度算出偏移距离,依旧只用了匀加速,减速懒得弄了。这回速度降到70了

匀加速

匀加速

偏离

偏离

角度

角度

' G1 R+ k5 V1 x( `# x8 z! E1 p* m- L# W3 f5 _! n% o! Y
严格来讲这个版本依旧有毛病,有的时候前2米误差还在±1.5MM,之后会突然发生大角度旋转,也不知道为什么,还是功力不够呀。0 L+ o: w$ e6 S7 i4 v+ [: ?
题外话,弄这个是打算明年参加FLL做准备(如果参加的话)。但其实我从来认为车不走直线是什么大问题,只要每回偏的角度一定,那就是直线,加个补偿量就好了,只要稳定就足够了5 B2 S# s% G5 O2 D/ h
http://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNjUzNTE0MA8 N1 ?- J" ~1 l. M" I

" h0 |. P6 Y2 z; v' }% B( C$ p
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发表于 2018-6-27 13:52:47 | 显示全部楼层
运算看不清是怎么计算的 求解释一下
2 z0 X- A( N0 W- H8 Z% j
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发表于 2019-8-16 14:04:39 | 显示全部楼层
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