仅利用8547套件即可完成的2轮自平衡机器人

Lyman666

根据网站http://www.nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html搭建的NXT Segway with Rider自平衡机器人，仅利用8547套件即可完成，这是其方便之处。主要是利用了8547的颜色传感器，与8527相比，颜色传感器离地更高一些，在10mm左右。实验的时候，需要在一色的平整表面运行。我搭建的时候稍微做了一些改变，增加了一个篮子，这样可以通过在篮子里放入一些物品来感受其自平衡的能力。
附件介绍：
NXT Segway with Rider.rar为该网页备份，含完整的搭建过程指南，这个网站可能大家访问不了。
Segway.rar为程序文件*.rbt格式，用LEGO MINDSTORMS NXT 2.0就能打开，很方便了解程序算法。


http://www.nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html

Lyman666

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    图片不会直接贴进来，只能作为附件了。

yybb123

[g:02]看来也要弄个来试验一下

giantonion

回去试试

wxt

还是陀螺仪来得方便！

jkin1987

看上去好像ET

火绒草

这个底色真的很重要，不然很难不倒的。

ffusshan

程序中的3个文件都是什么呀？

Lyman666

这个底色真的很重要，不然很难不倒的。
火绒草 发表于 2010-6-21 20:49

晚上光环境单纯的情况下稳定性非常高，我在一张灰色防火板桌面上实验，最长的一次快一个小时都没有倒，后来担心电池消耗太多才把它关掉了，实际上耗电应该也不会太厉害。

Lyman666

程序中的3个文件都是什么呀？
ffusshan 发表于 2010-6-22 12:50

那个网页附件后面有说明的：

The Programs

Two programs are provided for the NXT Segway with Rider, Segway and SegwayBT.  Both of these programs balance the robot using a form of "PID Controller".  See this Wikipedia article on PID Control for technical information on how a PID controller works.

The Segway program will make the robot automatically balance itself, based on its initial position, without any leaning movement by the rider.  When using this program, you can lock the rider in place to keep him upright as explained below.

The SegwayBT program adds Bluetooth remote control to allow you to control the forward and backward lean of the rider from another NXT brick via Bluetooth.  First, establish a Bluetooth connection from the second NXT (the remote control) to the Segway NXT on Connection 1, then run the SegwayRemote program on the remote control NXT and the SegwayBT program on the Segway NXT, starting with the Segway balanced.  Now pressing the gray Left and Right arrow buttons on the remote control NXT will cause the rider to lean slightly in that direction.  Use only slight movements (e.g. one or two presses in each direction), so that the Segway can keep up with the motion.  

Segway是NXT自平衡程序，无法通过遥控来控制NXT向前向后运动。

SegwayBT和SegwayRemote是配合使用的两个蓝牙程序：SegwayBT运行在自平衡的NXT上，SegwayRemote运行在用于蓝牙遥控的NXT上，具体细节见上面英文最后一段的说明。

zeroandx

这样子啊 = =
原来利用颜色传感器部分

kevinend51

厲害 支持

ffusshan

太感谢了

grant

仅利用8547套件即可完成的2轮自平衡机器人