用VC编程让电脑利用BlueTooth与NXT沟通——谁来回答18/19楼的问题

grant7788

缘起：NXT是我春节前买给女儿的礼物，结果春节期间我和她一起疯玩。嘿嘿... 老夫聊发少年狂。
结果，有几个程序，是要用另一台NXT主机，来遥控的。比如SegWay这台自平衡机器人。
呃... 我就随便玩玩的，难道要另外掏一笔银子再买套主机？
不不不...
貌似，是通过Bluetooth通讯的？
那么，能不能，通过电脑的蓝牙，和NXT通讯呢？
嗯，PID调节的那个程序算是基本搞定了，下面就试试蓝牙控制NXT吧。
一步步来... 嘿嘿...

目录：
1. 找到NXT的Bluetooth接口在电脑中的表示方式
2. 第一个程序：通过Bluetooth读回NXT主机的电池状态
3. 输出字符串到NXT主机
4. 控制NXT端NXT-G程序中的Bluetooth logic
5. 实做：用PC程序通过Bluetooth遥控小车
6. 实做：用PC程序通过Bluetooth遥控SecWay自平衡机器人 (计划中)

grant7788

嗯，这一点我相信许多朋友已经知道了，NXT的Bluetooth，在电脑中(至少，在我的Windows XP SP3中)，是虚拟成一个COM口的。
只要找到它对应的是COM多少，那么，应该，就可以通过串口编程的方式，对它进行控制了。
在我的电脑上，对应的是COM8。在你的电脑上也许会有不同。
相会大部分朋友都会了，具体方法先不讲了，有不会的朋友请单独提问。

grant7788

话说楼主搜了一下，找到一个老外的例程。原文链接如下：http://www.extremenxt.com/vbpart1.htm

可是楼主对VB 2005不熟啊... 知识老化了不是么...
用VB6试一下吧，居然，有种种限制。也是，VB6对串口操作，简单还行，复杂的是比较麻烦一点儿。
算了，咱还是用VC6吧。这玩艺儿灵活啊。试了一下，还真行。
我写程序一般不大写界面的，大家只看实现方法吧，哈哈～

VC下对串口的操作，基本上是通过文件操作的方式来实现的。
CreateFile打开串口，
ReadFile从串口读回数据，
WriteFile把数据写到串口。
上面说“基本上”，其实，VC下还是可以通过端口操作的方式来控制串口的。
什么什么？那位同学说，Windows 95以后就不能用inport / outport了？
嗯，不错，还是比较有常识的。
可是，难道，不能写一个简单的设备驱动程序，来进行端口操作吗？
刚才说话的那个同学，这个，就是你今天的回家作业了！

1. #include <windows.h>
   
2. #include <winbase.h>
   
3. #include <stdio.h>
   
4. #include <conio.h>
   
5. 
   
6. void main()
   
7. {
   
8.         HANDLE hCom;
   
9.         BOOL iRetVal;
   
10. 
    
11.         DWORD iErrCode;
    
12.         LPVOID lpMsgBuf;
    
13. 
    
14.         char byteOut[6];
    
15.         char byteIn[7];
    
16.         DWORD iBytes;
    
17.         int sVolt;
    
18. 
    
19.         int i;
    
20. 
    
21.         printf("Press any key to start...\n");
    
22.         getch();
    
23.        
    
24.         // 打开串口。在我的电脑上NXT主机的Bluetooth对应COM8
    
25.         hCom=CreateFile("COM8", GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL);
    
26.         if(hCom==(HANDLE)-1)
    
27.         {
    
28.                 printf("打开COM失败!\n");
    
29.                 return;
    
30.         }
    
31.         printf("BlueTooth opened!\n");
    
32.         printf("Press any key to continue...\n");
    
33.         getch();
    
34.        
    
35.         COMMTIMEOUTS TimeOuts;
    
36.         //设定读超时
    
37.         TimeOuts.ReadIntervalTimeout=MAXDWORD;
    
38.         TimeOuts.ReadTotalTimeoutMultiplier=0;
    
39.         TimeOuts.ReadTotalTimeoutConstant=0;
    
40.        
    
41.         //设定写超时
    
42.         TimeOuts.WriteTotalTimeoutMultiplier=100;
    
43.         TimeOuts.WriteTotalTimeoutConstant=500;
    
44.         iRetVal = SetCommTimeouts(hCom,&TimeOuts); //设置超时
    
45.        
    
46.         DCB dcb;
    
47.         iRetVal = GetCommState(hCom,&dcb);
    
48.         // 设定串口参数
    
49.         dcb.BaudRate = 96000;        //波特率为9600
    
50.         dcb.ByteSize = 7;                //每个字节有7位
    
51.         dcb.Parity = 2;                        //偶校验
    
52.         dcb.StopBits = 0;                //无停止位
    
53.         iRetVal = SetCommState(hCom, &dcb);
    
54.         if (iRetVal == 0)
    
55.         {
    
56.                 iErrCode = GetLastError();
    
57.                 FormatMessage(FORMAT_MESSAGE_ALLOCATE_BUFFER | FORMAT_MESSAGE_FROM_SYSTEM | FORMAT_MESSAGE_IGNORE_INSERTS,         NULL, iErrCode, MAKELANGID(LANG_NEUTRAL, SUBLANG_DEFAULT), (LPTSTR) &lpMsgBuf, 0, NULL);
    
58.                 printf("%s\n", lpMsgBuf);
    
59.                 getch();
    
60.                 CloseHandle(hCom);
    
61.                 return;
    
62.         }
    
63.        
    
64.         PurgeComm(hCom,PURGE_TXCLEAR|PURGE_RXCLEAR);
    
65.         printf("Bluetooth port opened!\n");
    
66. 
    
67.         // 以下发命令到NXT主机
    
68.         byteOut[0] = 0x2;        // 消息长度2字节
    
69.         byteOut[1] = 0x0;        // NXT为0
    
70.         byteOut[2] = 0x0;        // 需要回复。如不需要回复为0x80
    
71.         byteOut[3] = 0xB;        // 0x0B为读回电池状态
    
72.         iRetVal = WriteFile(hCom, byteOut, 4, &iBytes, NULL);
    
73.         printf("Write to BlueTooth %d bytes!\n", iBytes);
    
74.         printf("Press any key to continue...\n");
    
75.         getch();
    
76. 
    
77.         // 从NXT主机读回数据，前两字节代表消息长度
    
78.         iRetVal = ReadFile(hCom, &byteIn[0], 1, &iBytes, NULL);        // 返回消息字节数
    
79.         iRetVal = ReadFile(hCom, &byteIn[1], 1, &iBytes, NULL);        // NXT为0
    
80.         printf("Byte 0 = %d\n", byteIn[0]);
    
81. 
    
82.         for (i=2; i<=byteIn[0]+1; i++)
    
83.         {
    
84.                 iRetVal = ReadFile(hCom, &byteIn[i], 1, &iBytes, NULL); // 读回全部消息
    
85.         }
    
86.         sVolt = byteIn[5] + byteIn[6]*256;                // 换算成电压
    
87.         printf("Volt = %d\n", sVolt);
    
88. 
    
89.         printf("Press any key to close...\n");
    
90.         getch();
    
91.        
    
92.         CloseHandle(hCom);
    
93. }

复制代码

grant7788

以上程序用VC 6.0，在Windows XP SP3下调试、运行通过。运行截图如下(点击看大图)：

糖伯虎

我今天也搜索到这篇链接来着，为了知道NXT的蓝牙通信波特率，之前看乐高的蓝牙的开发文档，写的是460.8K,结果用串口调试工具通信没成功，期待楼主的后续文章。随便问句，楼主是从事什么职业的？

grant7788

糖伯虎 发表于 2011-2-7 20:47
我今天也搜索到这篇链接来着，为了知道NXT的蓝牙通信波特率，之前看乐高的蓝牙的开发文档，写的是460.8K,结 ...

呵呵，这个蓝牙通信的一些参数，我开始用了老外VB 2005里的参数，结果报错。
后来我打开蓝牙对应的COM口之后，直接把端口里存好的参数读回来，只改了波特率。

我的行业，算是游荡在IT边缘吧。做过几年技术，后来转向了产品/市场(product / marketing)。编程现在变成了我的业余爱好，呵呵。

grant7788

上面的例子已经包含了与NXT主机的双向沟通了，输出字符串是单向的，其实比上面那个容易些。
代码附上：

1. #include <windows.h>
   
2. #include <winbase.h>
   
3. #include <stdio.h>
   
4. #include <conio.h>
   
5. 
   
6. void main()
   
7. {
   
8.         HANDLE hCom;
   
9.         BOOL iRetVal;
   
10.        
    
11.         DWORD iErrCode;
    
12.         LPVOID lpMsgBuf;
    
13.        
    
14.         char byteOut[64];
    
15.         char byteIn[7];
    
16.         char strOut[] = "Hello, cmnxt!";
    
17.        
    
18.         int i;
    
19.         DWORD iBytes;
    
20.        
    
21.         printf("Press any key to start...\n");
    
22.         getch();
    
23.        
    
24.         // 打开串口。在我的电脑上NXT主机的Bluetooth对应COM8
    
25.         hCom=CreateFile("COM8", GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL);
    
26.         if(hCom==(HANDLE)-1)
    
27.         {
    
28.                 printf("打开COM失败!\n");
    
29.                 return;
    
30.         }
    
31.         printf("BlueTooth opened!\n");
    
32.         printf("Press any key to continue...\n");
    
33.         getch();
    
34.        
    
35.         COMMTIMEOUTS TimeOuts;
    
36.         //设定读超时
    
37.         TimeOuts.ReadIntervalTimeout=MAXDWORD;
    
38.         TimeOuts.ReadTotalTimeoutMultiplier=0;
    
39.         TimeOuts.ReadTotalTimeoutConstant=0;
    
40.        
    
41.         //设定写超时
    
42.         TimeOuts.WriteTotalTimeoutMultiplier=100;
    
43.         TimeOuts.WriteTotalTimeoutConstant=500;
    
44.         iRetVal = SetCommTimeouts(hCom,&TimeOuts); //设置超时
    
45.        
    
46.         DCB dcb;
    
47.         iRetVal = GetCommState(hCom,&dcb);
    
48.         // 设定串口参数
    
49.         dcb.BaudRate = 96000;        //波特率为9600
    
50.         dcb.ByteSize = 7;                //每个字节有7位
    
51.         dcb.Parity = 2;                        //偶校验
    
52.         dcb.StopBits = 0;                //无停止位
    
53.         iRetVal = SetCommState(hCom, &dcb);
    
54.         if (iRetVal == 0)
    
55.         {
    
56.                 iErrCode = GetLastError();
    
57.                 FormatMessage(FORMAT_MESSAGE_ALLOCATE_BUFFER | FORMAT_MESSAGE_FROM_SYSTEM | FORMAT_MESSAGE_IGNORE_INSERTS,         NULL, iErrCode, MAKELANGID(LANG_NEUTRAL, SUBLANG_DEFAULT), (LPTSTR) &lpMsgBuf, 0, NULL);
    
58.                 printf("%s\n", lpMsgBuf);
    
59.                 getch();
    
60.                 CloseHandle(hCom);
    
61.                 return;
    
62.         }
    
63.        
    
64.         PurgeComm(hCom,PURGE_TXCLEAR|PURGE_RXCLEAR);
    
65.         printf("Bluetooth port opened!\n");
    
66.        
    
67.         // 以下发命令到NXT主机
    
68.         byteOut[0] = strlen(strOut) + 5;        // 消息长度
    
69.         byteOut[1] = 0x0;                                        // NXT为0
    
70.         byteOut[2] = 0x80;                                        // 不需要回复。如需要回复为0x0
    
71.         byteOut[3] = 0x9;                                        // 0x09为通过Bluetooth发送信息给NXT
    
72.         byteOut[4] = 0x0;                                        // Box Number ---- 1
    
73.         byteOut[5] = strlen(strOut) + 1;        // 发送的字符串的字节数
    
74.         for (i=0; i<strlen(strOut); i++)
    
75.         {
    
76.                 byteOut[6+i] = strOut[i];
    
77.         }
    
78.         byteOut[strlen(strOut)+6] = '\0';
    
79. 
    
80.         iRetVal = WriteFile(hCom, byteOut, strlen(strOut)+7, &iBytes, NULL);
    
81.         printf("Write to BlueTooth %d bytes!\n", iBytes);
    
82.         printf("Press any key to exit...\n");
    
83.         getch();
    
84.        
    
85.         CloseHandle(hCom);
    
86. }

复制代码

grant7788

其实程序和前面那个几乎一样。只是花了点时间把要发的字符合并到byteOut里面。呵呵，我偷懒直接照搬了老外的程序。其实用C里的字符串操作函数会更精练。
要不，这个也留作家庭作业？

同样上传程序运行时的界面截图。点击看大图。

lmd

LZ是高手，跟着学了，谢谢!

糖伯虎

回复 grant7788 的帖子

波特率你现在用的是9600吗？数据位7位？
奇偶校验位2位？
没有停止位？

strikefreedom

请问WINDOS7能用蓝牙和NXT连接吗 我是WIN7系统 以前用NXt连电脑没连上 不知是啥原因今天请教下

grant7788

糖伯虎 发表于 2011-2-7 22:20
回复 grant7788 的帖子

波特率你现在用的是9600吗？数据位7位？

波特率不是9600，是96000。
数据位7位。
2代表是偶校验 (0-4=no,odd,even,mark,space)
没有停止位。

我的理解是，真正传输的是bluetooth的协议，而bluetooth芯片的驱动把它虚拟成了COM口而已，
所以，不同的电脑、不同的操作系统、甚至不同的驱动程序，可能都会造成这几个参数的不同。
另外，你前面说的那个460.8k，应该是NXT主机中，ARM7主芯片和外部bluetooth控制芯片之间的通讯速率，不是主机上的这个虚拟串口的速率。

grant7788

strikefreedom 发表于 2011-2-7 23:01
请问WINDOS7能用蓝牙和NXT连接吗 我是WIN7系统 以前用NXt连电脑没连上 不知是啥原因今天请教下

我手上没有Windows 7，不是很清楚。

grant7788

lmd 发表于 2011-2-7 22:14
LZ是高手，跟着学了，谢谢!

不客气，大家一起讨论才有提高。
汗个... 又遇到每小时发帖的上限了，只好编程回帖...

粗略看了一遍两份Spec.
(1. LEGO&#174; MINDSTORMS&#174; NXT Communication Protocol
2. LEGO&#174; MINDSTORMS&#174; NXT Direct Commands)

NXT的Bluetooth接口很好很强大。貌似可以用电脑通过Bluetooth直接控制NXT的所有动作。
比如... 在NXT小车上固定一个无线摄像头，然后跑个程序去分析一下传回的图像，并决定行走路线？
或者，电脑上播放MP3的同时，对音频进行分析，并根据分析的节奏控制机器人的舞蹈动作？
呵呵，朝这类的方向想，可以做的有趣的事情非常多。
基本的操作方式上面已经有了，有人有兴趣的话可以一起玩。

薛源

LZ很牛啊！现在高手越来越多了！我开始努力学习！要不被淘汰了呵呵