画画机器人的复刻历程

victorong · 发表于 2018-1-25 18:47:13

本帖最后由 victorong 于 2018-1-25 22:51 编辑

前一阵看了网络上cavenel大神的画图机器人视频，被毒了。

程序是基于EV3DEV平台，用Python写的，其中也引用了其他库。
这是它的作品：

下面就是我复刻此机器人的历程：
先装EV3DEV
实际上就是一个相对完整的Linux，并且已经整合了马达和传感器的驱动，而Linux本身就是除了文件还是文件，所有现在控制这些东西就像读写文件一样的没压力。
驱动也比EV3自带的要多，甚至可以插键盘，手柄，摄像头什么的。这也不像EV3自己的wifi驱动，只支持那么两款。
我觉得EV3dev最牛X的就是不必刷机，就像双系统，flash一个卡，插完一起动就OK了，不用时拔出，周而复始，体验插插拔拔的快感。

1、下载img（www.ev3dev.org），通过DiskImager做好microSD,插进EV3，启动。
2、连接网络和PC(A or B, not A and B)
A、连接usb线，进入Wireless and Networks-->All Network Connection-->Wired-->Connect
连接成功后屏幕左上角会显示IP地址
B、牛X了，以前剩下的老掉牙TP-linkUSB无线网卡，忘了扔了，插上居然能用!大点就大点，将就吧，省两盒烟钱。
Wireless and Networks-->WI-Fi-->Powered开关打开-->Start Scan-->Networks列表里选择要连的SSID-->Connect-->输入Wi-Fi账号密码
连接成功后屏幕左上角会显示IP地址

PC端安装MobaXterm
打开MobaXterm，左上角Session-->SSH
Remote host填写EV3连接PC后的IP地址-->OK
启动后需要登陆，
login as：robot
password：maker
OK了！

说说Python
我对python有一个先入为主的认识，好似和一位娇好可人的MM四目相对后猝不及防的被电了一下下。
接下来就是用了几天时间熟悉一下，由于我有C的基础，学这个感觉还是比较轻松的，反正暂时不编程，只是读读程序或者做点小的修改，例如改一下speed值，提高下速度。

搭建
各种翻墙，下载了程序和搭建图，该大神选择的是一套31313进行搭建的，按图施工发现用到了31313中没有的40齿齿轮（3649）两个，而且需要两个触碰传感器，我的是各种原版或者兼容的补品足足3斤，又入了个触碰。
cavenel大神为这个机器人设计了两个零件，是用来固定笔的，需要3D打印，我想没那么麻烦，我直接用一只笔芯加上热熔胶搞定。

通过MobaXterm定义write.py为可执行后，MobaXterm和砖上都能运行write.py了
运行后，左右两个机械臂会复位，接触到触碰传感器后居然不停，齿轮和蜗杆嘎嘎嘎作响，万幸停了，可动作卡顿的厉害，还伴随咔咔的机械干涉声。
画出来的磕磕绊绊，见下图：那些该是直线却拐了弯的都是齿轮和框子的机械干涉卡出来的

重新查了大神的reademe.md，又研究了一下程序，发现大神笔误了，左右两个大型电机和左右两个触碰全部标反。另外，40齿齿轮和那个框子有干涉，总是卡那个齿，而且两个大型电机之间的距离很松懈，需要加固。

我的处理方案是这样的：
1、修改大神笔误，搭建图上的接线左右互换；

2、打磨40齿齿轮，把他的直径打磨小一点点（放心，不会影响它和蜗杆的啮合），打磨下去多少以和那个框子的机械干涉消失为准，估计0.3mm左右；
3、加固机械结构（如图），后来实践证明，比大神的原版画出的东西精度要高很多，这里要赞自己一下下。

下图是原结构，很松懈：

至于SVG文件，
这里要说两句，此机器人只会识别路径，填充或者轮廓一概不认识，也就是说现成的.svg是不能拿来就用的。
下载Inkscape，打开你要画的.svg,先要解除群组，群组中还有群组的继续解除，直到选中所有后鼠标右键没有解除群组选项了就OK了，然后selectAll，对象转换成路径，保存，用MobaXter将其上传至./images文件夹下，再将write.py的代码中test.svg改成你上传的那个svg文件名就ok了。
speed值是绘图速度，原程序里是35，我改成了75，速度明显提高，35这个值对于cavenel大神来讲已经是极限了，因为按照他的搭建图他也会面对机械干涉和结构稳定性问题，但这两点都被我解决了。再赞自己一下下！
运行write.py前，注意机械臂的位置，左右两侧的角度尽可能相同，让他开始画吧！！

现在分享cavenel大神的搭建图和程序：（翻墙软件是付费的，因为我自己瞎翻太麻烦了，
所以这里也要求大家给点小回报:P

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

再说说电池的问题：
这个机器人你要是调试好了可以画画了单纯用电池，估计够买盒中华的了，我玩固定翼很多年了，手里2S、3S、4S的锂电成箱，而且放电都是25-35C的，带这个一点汉都不流，接法？So easy。

搭建或编程中遇到问题可以问我，有什么错漏也请大家指正！

victorong · 发表于 2018-1-25 18:47:14

本帖最后由 victorong 于 2018-1-26 21:36 编辑

这是此前的占楼贴#
说说用于此机器人的SVG图的制作方法
#
对于Inkscape，它有一个非常实用的功能，就是将位图转化为矢量图。
好的素材市场化非常明显，用途不同价格也不同，例如这图：

我引用的网站这套图的价格不菲：
捕获.PNG

其实想要这个图的矢量图完全可以用它的预览图得到
首先保存这张预览图，打开Inkscape——>文件——>导入
选中导入的位图——>鼠标右键——>临摹位图轮廓
出现以下窗口：

对于我们的机器人，因为它只可以画轮廓路径，所以选项很明确，调整采样的阈值可以有选择的保留、放弃位图的细节：

当然如果你非常喜欢这张图，像我一样，好图控，收藏了数百G的好图，你可以这样选择：

选取颜色扫描，观察预览图像，调整扫描次数，直到你需要的细节全部在预览图中显示出来。
这样你就得到了一张矢量化的新图

至于它们之间的精度差别就不言而喻了：

发了这个复刻的帖子后，很多坛友感兴趣，我给大伙发两张转好的图：
原图：

下面是我转的轮廓图的预览：

下面的附件是真正的svg：

恐龙svg.zip (185.63 KB, 下载次数: 127)
有什么有意思的好图，欢迎大伙传上来分享

teacherwang · 发表于 2018-1-25 22:06:45

shuaiqi

aqcx1234 · 发表于 2018-1-25 22:28:10

感谢

ling7186 · 发表于 2018-1-25 23:43:31

谢谢楼主

冀·闲庭信步 · 发表于 2018-1-26 07:47:26

牛人，膜拜

借过 · 发表于 2018-1-26 08:13:47

狂奔的脚丫子 · 发表于 2018-1-26 08:17:50

感谢楼主分享

你大哥 · 发表于 2018-1-26 09:05:31

wert · 发表于 2018-1-26 09:19:25

学习

retixi · 发表于 2018-1-26 10:09:15

请接收我的膝盖

liuhan · 发表于 2018-1-26 10:39:11

厉害了我的哥，学习一下

xd62215135 · 发表于 2018-1-26 10:55:46

牛膜拜学习下

埃罗芒果老师 · 发表于 2018-1-26 11:31:08

很厉害佩服

sparkher · 发表于 2018-1-26 11:39:30

感谢楼主

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