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PID巡线初解

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发表于 2018-11-6 19:40:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
• 程序强壮
目标值的选择要匹配实际路线,那样的程序更强壮
• 数据标准化
为了使程序适应不同的测试路线,记录测量的最小值和最大值以计算目标值。但是存在一个问题,不同的路线可能有相同的目标值,所以引入数据标准化以解决问题。
微信图片_20181106193725.png
• P比例控制
比例增益值小,适应于直线
比例增益值大,利于处理急转弯但是会在直线段引起很大的震荡。
比例增益值相当于曲率
• D微分控制
解决的问题:有助于处理路线的突然变化
原理:微分测量的是误差值的变化。当巡线路径是直线时,传感器的读数变化很小,所以微分也很小。当机器人走到转角时,度读数会突然变大。推动的大小取决于微分增益kd
微信图片_201811061937251.png
• I积分控制
解决的问题:存在一个缺点,误差值为0则转向值为0,但不能判断机器人是否在直线上,则会永远的在线的边缘产生震荡。
原理:积分把程序运行中所有的误差累加起来,因为有一些误差是正值,有一些是负值,它们会相互抵消。但是这种方法有一个问题,它对待以前很久的误差值和刚刚出现的误差值态度是一样的,有可能导致使程序误差值几乎为零的直线巡线时,也保持很大的积分值。解决的办法是,用时间的推移消除过去误差值的影响。
微信图片_201811061937252.png
• PID控制器
特点:它在不同的条件,甚至不同的应用下不需要更改程序代码,为特定的问题调整代码经常只需要微调控制器,即为三个增益值选择数值:kp,kd,ki。对于不同的程序来说,增益值可能有很大的不同,这主要取决于传感器读数和控制参数之间的关系,三个增益值之间的关系取决于误差值是如何变化的。
• 用于调整巡线程序PID控制器的步骤

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发表于 2018-11-6 20:59:46 | 显示全部楼层
截取程序设计艺术一书中的文字,意义何在?
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 楼主| 发表于 2018-11-6 21:10:25 本消息通过手机发布 | 显示全部楼层
barzz 发表于 2018-11-6 20:59
截取程序设计艺术一书中的文字,意义何在?

公式
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发表于 2018-11-6 22:39:51 | 显示全部楼层
还以为有自己的见解,一看原来是抄作业
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发表于 2018-11-7 11:49:13 | 显示全部楼层
Kd是不是大了点?
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发表于 2018-11-7 21:49:05 | 显示全部楼层
什么是标准化读数,使用标准化读数是不是所有的目标值都是60啊
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发表于 2018-11-8 17:13:47 | 显示全部楼层
这是什么书
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